Jenkins ジョブの中で $JOB_URL などの環境変数を利用するためには Jenkins のシステム設定で Environment variables を有効にした上で Jenkins URL を入力する必要がある

Manage Jenkins -> Configure System から

Global properties -> Environment variables のチェックを入れること（デフォルトではチェックされていない==無効）有効になってないといくつかの環境変数がジョブから参照できないらしい。参考 [#JENKINS-16225] Add note to env-vars.html so user knows that Environment variables configuration is requried to export JENKINS_URL, JOB_URL, BUILD_URL - Jenkins JIRA

Jenkins URL は同じ Configure System ページの下のほうにある Jenkins Location -> Jenkins URL に入力する（これはデフォルトで入力されていた）